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航天学院-海外博士后系列学术报告五
发布人:刘玉菡  发布时间:2020-10-27   浏览次数:10

应航天学院张立宪青年科学家工作室的邀请,法国国家科学研究中心王玉全博士于20201028日(周三)举行线上学术讲座,欢迎感兴趣的师生参加。

时间:20201028日(周三) 晚上730-830

会议室:腾讯会议室ID994 269 606

报告题目:由冲击预观控制实现更敏捷的机器人操作

报告内容:

受限于高强度冲击对硬件的破坏,机器人的任务范围往往避开快速的动态接触,而是采用例如阻抗控制的方法达到接近于零的接触速度。通过对冲击过程建模,我们可以预测冲击带来的阶越,例如,关节速度阶越和末端执行器冲击力阶越。通过对所关心的阶越构造不等式约束,我们将冲击过程引入基于二次优化的机器人控制器。通过在人形机器人HRP-4的多组实验结果,我们可以清楚的看到满足这些不等式约束的机器人动作可以安全的实现冲击操作,大大提高机器人的操作效率,拓展任务范围,让机器人拥有和人类似的外形构造的同时,拥有和人类似的敏捷动作和操作力量。

个人简介:

王玉全目前在法国国家科学研究中心CNRS)和蒙比利埃大学(UM)的联合实验室LIRMM担任博士后研究员。2008年毕业于北京交通大学机械工程与自动化专业。2010年硕士毕业于KTH系统控制与机器人专业。2011年在荷兰埃因霍温理工大学参与多传感器融合的汽车导航与定位研究工作。2016年在KTH/CVAPRPL)取得计算机视觉与机器人技术专业博士学位。参与欧盟项目I.AM, SYMBIO-TICCOROMARoboHow。 主要研究方向:基于二次优化的多目标机器人控制,冲击预观控制,欠驱动人形机器人控制。